Регулятор выполняет вычисление рассогласования и его преобразование в управляющее воздействие в соответствии с определенной математической операцией. ВСАУ используются в основном следующие типы регуляторов: пропорциональный (П), интегральный (И), пропорционально-интегральный (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД). В зависимости от вида преобразуемых сигналов различают аналоговые и цифровые регуляторы. Аналоговые регуляторы (АР) реализуются на основе операционных усилителей, цифровые - на основе специализированных вычислительных устройств или микропроцессоров. Аналоговые регуляторы преобразуют только аналоговые сигналы, являющиеся непрерывными функциями времени. При прохождении через АР преобразуется каждое мгновенное значение непрерывного сигнала.

Для реализации АР операционный усилитель (ОУ) включается по схеме суммирующего усилителя с отрицательной обратной связью. Тип регулятора и его передаточная функция определяются схемой включения резисторов и конденсаторов в цепях на входе и в обратной связи ОУ.

При анализе регуляторов воспользуемся двумя основными допущениями, которые с высокой степенью точности выполняются для ОУ с отрицательной обратной связью в линейном режиме работы:

Дифференциальное входное напряжение U вх ОУ равно нулю;

Инвертирующий и неинвертирующий входы ОУ тока не потребляют, т.е. входные токи (рис. 2.2). Так как неинвертирующий вход подключен к шине «нуль», то, согласно первому допущению, потенциал φ а инвертирующего входа также равен нулю.

Рис. 2.2. Функциональная схема пропорционального регулятора

Перейдя к приращению переменных в уравнении (2.1) и использовав преобразование Лапласа, получим передаточную функцию П-регулятора:

где - коэффициент пропорционального усиления.

Таким образом, в П-регуляторе осуществляется пропорциональноеусиление (умножение на постоянную )сигнала рассогласования u рас.

Коэффициент может быть как больше, так и меньше единицы. На рис. 2.3 представлена зависимость u у = f(t) П-регулятора при изменении сигнала рассогласования u рас.

Интегральный регулятор (И-регулятор) реализуется при включении в цепь обратной связи ОУ конденсатора С ОУ (рис. 2.4). Передаточная функция И-регулятора

где - постоянная интегрирования, с.

Рис. 2.4. Функциональная схема интегрального регулятора

В И-регуляторе осуществляется интегрирование сигнала рассогласования u рас.

Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор) реализуется включением в обратную связь резистора R оу и конденсатора С ОУ (рис. 2.6).

Рис. 2.6. Функциональная схема ПИ-регулятора

Передаточная функция ПИ-регулятора

является суммой передаточных функций пропорционального и интегрального регуляторов. Так как ПИ-регулятор обладает свойствами П- и И-регуляторов, то он осуществляет одновременно пропорциональное усиление и интегрирование сигнала рассогласования u рас.

Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор) реализуется в простейшем случае включением в ПИ-регуляторе параллельно резисторам R 3 и R OC конденсаторов С 3 и С ОС (рис. 2.8).

Рис. 2.8. Функциональная схема ПИД-регулятора

Передаточная функция ПИД-регулятора

где – коэффициент пропорционального усиления ПИД-регулятора; - постоянная дифференцирования; - постоянная интегрирования; ; .

Передаточная функция ПИД-регулятора является суммой передаточных функций пропорционального, интегрального и дифференциального регуляторов. ПИД-регулятор осуществляет одновременно пропорциональное усиление, дифференцирование и интегрирование сигнала рассогласования u рас.

17 Вопрос Датчики координат АЭП.

Структурная схема датчика. В АЭП (автоматизированный электропривод) для получения сигналов обратной связи по управляемым координатам используются датчики.Датчик представляет собой устройство, информирующее о состоянии управляемой координаты АЭП путем взаимодействия с ней и преобразования реакции на это взаимодействие в электрический сигнал.

Управляемыми в АЭП являются электрические и механические координаты: ток, напряжение, ЭДС, момент, скорость, перемещение и т.д. Для их измерения используют соответствую­щие датчики.

Датчик координат АЭП структурно может быть представлен в виде последовательного соединения измерительного преобразователя (ИП) и согласующего устройства (СУ) (рис. 2.9). Измерительный преобразователь преобразует координату х в электрический сигнал напряжения и (или тока i ), пропорциональный х. Согласующее устройство осуществляет преобразование выходного сигнала и ИП в сигнал обратной связи u ОС , который по величине и форме удовлетворяет САУ.

Рис. 2.9. Структурная схема датчика координат АЭП

Датчики тока. Датчики тока (ДТ) предназначены для получе­ния информации о силе и направлении тока двигателя. К ним предъявляют следующие требования:

Линейность характеристики управления в диапазоне от 0,1I ном до 5 I ном не менее 0,9;

Наличие гальванической развязки силовой цепи и системы управления;

Высокое быстродействие.

В качестве измерительных преобразователей в ДТ используются трансформаторы тока, дополнительные (компенсационные) обмотки сглаживающих дросселей, элементы Холла, шунты.

Широкое распространение для измерения тока двигателей получили датчики тока на основе шунтов. Шунт представляет собой четырехзажимный резистор с чисто активным сопротивлением R ш (безындуктивный шунт), к токовым зажимам которого подключается силовая цепь, а к потенциальным - измерительная.

По закону Ома падение напряжения на активном сопротивлении и=R ш i.

Для ослабления влияния шунта на прохождение тока в цепи двигателя его сопротивление должно быть минимальным. Номинальное падение напряжения на шунте составляет обычно 75 мВ, поэтому его необходимо усилить до требуемых значений (3,0...3,5 В). Так как шунт имеет потенциальную связь с силовой цепью, датчик тока должен содержать устройство гальванической развязки. В качестве таких устройств применяются трансформаторные и оптоэлектронные устройства. Структурная схема датчика тока на основе шунта приведена на рис. 2.13.

Рис. 2.13. Структурная схема датчика тока на основе шунта

В настоящее время все большее распространение получают датчики тока на основе элементов Холла, которые выполняются из полупроводникового материала в виде тонкой пластинки или пленки (рис. 2.14). При прохождении электрического тока I Х по пластинке, расположенной перпендикулярно к магнитному полю с индукцией В, в пластинке наводится ЭДС Холла e Х:

где - коэффициент, зависящий от свойств материала и размеров пластинки.

Датчики напряжения. В качестве измерительного преобразователя напряжения в электроприводе используются резистивные делители напряжения (рис. 2.16).

Рис. 2.16. Функциональная схема датчика напряжения

Выходное напряжение делителя.

Датчики ЭДС. При невысоких требованиях к диапазону регулированияскорости (до 50) в качестве главной обратной связи в электроприводе применяется обратная связь по ЭДС.

Рис. 2.17. Функциональная схема датчика ЭДС якоря

Датчики скорости. Для получения электрического сигнала, пропорционального угловой скорости ротора двигателя, используются тахогенераторы и импульсные датчики скорости. Тахогенераторы применяются в аналоговых САУ, импульсные - в цифровых.

К датчикам скорости предъявляются жесткие требования по линейности характеристики управления, стабильности выходного напряжения и уровню его пульсаций, так как они определяют статические и динамические параметры привода в целом.

Широкое распространение в электроприводе получили тахогенераторы постоянного тока с постоянными магнитами. Для уменьшения уровня оборотных пульсаций тахогенераторы встраиваются в электродвигатель.

В импульсных датчиках скорости в качестве первичного измерительного преобразователя используются импульсные преобразователи перемещения, у которых количество импульсов про­порционально углу поворота вала.

Датчики положения. В настоящее время в электроприводе для измерения пермещения подвижных частей машин и механизмов применяются индукционные и фотоэлектронные пре­образователи.

К индукционным относятся вращающиеся трансформаторы, сельсины и индуктосины. Индуктосины могут быть круговыми и линейными.

Вращающимися трансформаторами (ВТ) называются электрические микромашины переменного тока, преобразующие угол поворота α в синусоидальное напряжение, пропорциональное этому углу. В системе автоматического регулирования вращающиеся трансформаторы используются в качестве измерителей рассогласования, фиксирующих отклонение системы от некоторого заданного положения.

Вращающийся трансформатор имеет на статоре и роторе по две одинаковые однофазные распределенные обмотки, сдвинутые между собой на 90°. Напряжение с обмотки ротора снимается с помощью контактных колец и щеток или с помощью коль­цевых трансформаторов.

Принцип действия ВТ в синусном режиме основан на зависимости напряжения, наведенного в обмотке ротора пульсирую­щим магнитным потоком статора, от углового положения осей обмоток статора и ротора.

Сельсин представляет собой электрическую микромашину переменного тока, имеющую две обмотки: возбуждения и синхронизации. В зависимости от числа фаз обмотки возбуждения различают одно- и трехфазные сельсины. Обмотка синхронизации всегда трехфазная. В САУ широкое распространение получили бесконтактные сельсины с кольцевым трансформатором.

Обмотка синхронизации бесконтактного сельсина с кольце­вым трансформатором размещается в пазах статора, обмотка возбуждения - в пазах или на явно выраженных полюсах ротора сельсина. Особенность кольцевого трансформатора состоит в том, что его первичная обмотка располагается на статоре, а вторичная - на роторе. Обмотки имеют вид колец, размещенных в магнитной системе, состоящей из кольцевых магнитопроводов статора и ротора, которые на роторе соединяются внутренним магнитопроводом, а на статоре - внешним. В САУ сельсины используются в амплитудном и фазовращательном режимах.

Схема включения обмоток сельсина в амплитудном режиме представлена на рис. 2.19. Входной координатой сельсина в этом режиме является угол поворота ротора τ. За начало отсчета принята осевая линия обмотки фазы А.

Рис. 2.19. Функциональная схема включения обмоток сельсина в амплитудном режиме

Схема включения обмоток сельсина в фазовращательном режиме представлена на рис. 2,20. Входной координатой сельсина в этом режиме является угол поворота τ, а выходной - фаза φ выходной ЭДС е вых по отношению к переменному питающему напряжению.

Рис. 2.20. Функциональная схема включения обмоток сельсина в фазовращательном режиме

18 Вопрос Системы импульсно-фазового управления. Принципы управления тиристорами.

В выпрямителях в качестве управляемых ключей используются тиристоры. Для открывания тиристора необходимо выполнение двух условий:

Потенциал анода должен превышать потенциал катода;

На управляющий электрод необходимо подать открывающий (управляющий) импульс.

Момент появления положительного напряжения между анодом и катодом тиристора называется моментом естественного открывания. Подача открывающего импульса может быть задержана относительно момента естественного открывания на угол открывания. Вследствие этого задерживается начало прохожде­ния тока через вступающий в работу тиристор и регулируется напряжение выпрямителя.

Для управления тиристорами выпрямителя используется система импульсно-фазового управления (СИФУ), выполняющая следующие функции:

Определение моментов времени, в которые должны откры­ваться те или иные конкретные тиристоры; эти моменты време­ни задаются сигналом управления, который поступает с выхода САУ на вход СИФУ;

Формирование открывающих импульсов, передаваемых I в нужные моменты времени на управляющие электроды тиристоров и имеющих требуемые амплитуду, мощность и длительность.

По способу получения сдвига открывающих импульсов относительно точки естественного открывания различают горизонтальный, вертикальный и интегрирующий принципы управления.

При горизонтальном управлении (рис. 2.28) управляющее переменное синусоидальное напряжение u y сдвигается по фазе (по горизонтали) по отношению к напряжению u 1 , питающему выпрямитель. В момент времени ωt=α из управляющего напряжения формируются прямоугольные отпирающие импульсы U gt . Горизонтальное управление в электроприводах практически не применяется, что обусловлено ограниченным диапазоном регулирования угла α (около 120°).

При вертикальном управлении (рис. 2.29) момент подачи открывающихся импульсов определяется при равенстве управляющего напряжения u y (постоянного по форме) с переменным опорным напряжением (по вертикали). В момент равенства напряжений формируются прямоугольные импульсы U gt .

При интегрирующем управлении (рис. 2.30) момент подачи открывающих импульсов определяется при равенстве переменного управляющего напряжения и у с постоянным опорным напряжением U o п.В момент равенства напряжений формируются прямоугольные импульсы U gt .

Рис. 2.28. Горизонтальный принцип управления

Рис. 2.29. Вертикальный принцип управления

Рис. 2.30. Интегрирующий принцип управления

По способу отсчета угла открывания а СИФУ делят на многоканальные и одноканальные. В многоканальных СИФУ отсчет угла а для каждого тиристора выпрямителя производится в собственном канале, в одноканальных - в одном канале для всех тиристоров. В промышленном электроприводе преимущественное применение получили многоканальные СИФУ с вертикальным принципом управления.

Достоинства ШИМ-регуляторов с применением операционных усилителей так это то что можно применять практически любой ОУ (в типовой схеме включения, конечно).

Уровень выходного эффективного напряжения регулируется путём изменения уровня напряжения на неинвертирующем входе ОУ, что позволяет использовать схему как составную часть различных регуляторов напряжения и тока, а также схем с плавным зажиганием и гашением ламп накаливания.
Схема легка в повторении, не содержит редких элементов и при исправных элементах начинает работать сразу, без настройки. Силовой полевой транзистор подбирается по току нагрузки, но для уменьшения тепловой рассеиваемой мощности желательно использовать транзисторы, рассчитанные на большой ток, т.к. у них наименьшее сопротивление в открытом состоянии.
Площадь радиатора для полевого транзистора полностью определяется выбором его типа и током нагрузки. Если схема будет использоваться для регулирования напряжения в бортовых сетях + 24В, для предотвращения пробоя затвора полевого транзистора, между коллектором транзистора VT1 и затвором VT2 следует включить резистор сопротивлением 1 К, а резистор R6 зашунтировать любым подходящим стабилитроном на 15 В, остальные элементы схемы не изменяются.

Во всех ранее рассмотренных схемах в качестве силового полевого транзистора используются n - канальные транзисторы, как наиболее распространённые и имеющие наилучшие характеристики.

Если требуется регулировать напряжение на нагрузке, один из выводов которой подключен к "массе" , то используются схемы, в которых n - канальный полевой транзистор подключается стоком к + источника питания, а в цепи истока включается нагрузка.

Для обеспечения возможности полного открытия полевого транзистора схема управления должна содержать узел повышения напряжения в цепях управления затвором до 27 - 30 В, как это сделано в специализированных микросхемах U 6 080B ... U6084B , L9610, L9611 , тогда между затвором и истоком будет напряжение не менее 15 В. Если ток нагрузки не превышает 10А, можно использовать силовые полевые p - канальные транзисторы, ассортимент которых гораздо уже из - за технологических причин. В схеме изменяется и тип транзистора VT1 , а регулировочная характеристика R7 меняется на обратную. Если у первой схемы увеличение напряжения управления (движок переменного резистора перемещается к " +" источника питания) вызывает уменьшение выходного напряжения на нагрузке, то у второй схемы эта зависимость обратная. Если от конкретной схемы требуется инверсная от исходной зависимость выходного напряжения от входного, то в схемах необходимо поменять структуру транзисторов VT1 , т.е транзистор VT1 в первой схеме необходимо подключить как VT1 у второй схемы и наоборот.

ТИПОВЫЕ УСТРОЙСТВА СИСТЕМ РЕГУЛИРОВАНИЯ

Регуляторы

Важной функцией современных систем автоматики является регулирование ее координат, то есть под­держание с необходимой точностью требуемых их значений. Данная функция реализуется с помощью большого числа различных эле­ментов, первостепенное значение среди которых имеют регуляторы.

Регулятор выполняет преобразование управляющего сигнала, соответствующее математическим операциям, требуемым по условиям работы системы регулирования. К типовым требуемым операциям относятся следующие преобразования сигнала: пропорциональное, пропорцио­нально-интегральное, пропорционально-интегрально-диф-ференциаль­ное.

Основу аналогового регулятора составляет операци­онный усилитель - усилитель постоянного тока, который при отсутствии обратных связей имеет высо­кий коэффициент усиления. Наибольшее применение находят операционные усили­тели интегрального исполнения. Операционный усили­тель представляет собой многокаскадную структуру, в которой можно выделить, входной дифференциальный усилитель (ДУ ) с инверсным и прямым входами, усилитель напряжения (УН ), реализующий высокий коэффициент усиления, и усилитель мощности (УМ ), обеспечивающий необходимую нагрузочную способность операционного усилителя. Функциональная схема операционного усилителя приведена на рис. 4.1. Однокристальное малогабаритное исполнение операционного усилителя обусловливает вы­сокую стабильность параметров, что позволяет получить высокий коэффициент усиления на постоянном токе. Вы­веденные из схемы точки Kl, К2, КЗ предназначены для подключения внешних корректирующих цепей, снижаю­щих коэффициент усиления на высоких частотах и повышающих устойчивость работы усилителя с обратными связями. Без корректирующих цепей при достаточно больших частотах, когда накопившееся отставание по фазе составит 180°, знак обратной связи изменяется, и при большом коэффициенте усиления операционный уси­литель самовозбуждается и входит в режим автоколеба­ний. На рис. 4.1 использованы следующие обозначения: U п - напряжение питания усилителя; U уи - входное напряжение управления по инверсному входу усилителя; U уп - входное напряжение управления по прямому входу усилителя; U вых - выходное напряжение усилителя. Все указанные выше напряжения измеряются относительно общего провода двухполярного источника питания.

Схемы включения операционного усилителя приведены на рис. 4.2. Дифференциальный каскад операционного усилителя имеет два входа управления: прямой с потенциалом U уп и инверсный с потенциалом U уи (рис. 4.2, а ).

Выходное напряжение усилителя определяется произведением коэффициента усиления на разность потенциалов входов усилителя, то есть

U вых = k уо (U уп - U уи) = k уо U у ,

где k уо - дифференциальный коэффициент усиления операционного усилителя; U у - дифференциальное входное напряжение усилителя, то есть напряжение между прямым и инверсным входами. Дифференциальный коэффициент усиления интегральных операционных усилителей при отсутствии обратных связей .

Относительно входных напряжений U вхп и U вхи выходное напряжение определяется разностью

U вых = k уп U вхп - k уи U вхи ,

где коэффициенты усиления по прямому входу k уп и по инверсному входу k уи определяются схемой включения усилителя. Для схемы включения по прямому входу, приведенной на рис. 4.3, б , коэффициент усиления определяется по формуле

,

а для схемы включения по инверсному входу, приведенной на рис. 4.3, в , - по формуле

Для построения различных схем регуляторов обычно используется схема включения операционного усилителя с инверсным входом. Как правило, регуляторы должны иметь несколько входов. Входные сигналы подаются в точку 1 (рис. 4.2, в ) через индивидуальные входные сопротивления. Требуемые передаточные функции регуляторов получаются за счет комплексных активно-емкостных сопротивлений в цепи обратной связи Z ос и во входных цепях Z вх . Передаточная функция регулятора относительно любого из входов без учета инверсии выходного напряжения

. (4.1)

В зависимости от вида передаточной функции операционный усилитель может рассматриваться как тот или другой функциональный регулятор. В дальнейшем для реализации регуляторов будем рассматривать только схемы включения по инверсному входу.

Пропорциональный регулятор (П-регулятор) - это операционный усилитель с жесткой обратной связью, приведенный на рис. 4.3, а . Его передаточная функция

W(p) = k П, (4.2)

где k П - коэффициент усиления П-регулятора.

Как следует из передаточной функции (4.2), в пределах полосы пропускания операционного усилителя логарифмическая амплитудная частотная характеристика (ЛАЧХ) П-регулятора параллельна оси частот w , а фаза равна нулю (рис. 4.3, б ).

Интегральный регулятор (И-регулятор) получается включением конденсатора в обратную связь, как показано на рис. 4.4, а , при этом выполняется интегрирование входного сигнала и передаточная функция регулятора

, (4.3)

где T и = R вх C ос - постоянная интегрирования.

Как следует из (4.3), фазовый сдвиг выходного сигнала равен -p / 2, ЛАЧХ имеет наклон -20 дБ /дек, а логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФЧХ) параллельна оси частот w (рис. 4.4, б ).

Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор) получается путем параллельного соединения П- и И-регуляторов, то есть

Получить передаточную функцию (4.4) можно на одном операционном усилителе включением в его обратную связь активно-емкостного сопротивления Z ос (p) = R ос (p) + + 1 / (C ос p) , как показано на рис. 4.5, а .

Тогда в соответствии с (4.1)

,

где T 1 = R ос C ос ; T И = R вх C ос ; k П = R ос / R вх .

Логарифмические частотные характеристики ПИ-регулятора приведены на рис. 4.5, б .

Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор) получается параллельным соединением П-регулятора и дифференциального Д-регулятора, то есть

W ПД (p) = k П + T Д p = k П (T 1 p+1). (4.5)

Передаточная функция (4.5) получается путем подключения конденсатора к входному резистору операционного усилителя, как показано на рис. 4.6, а . Тогда с учетом (4.1) имеем

где T 1 = R вх C вх ; k П = R ос / R вх .

Логарифмические частотные характеристики ПД-регулятора приведены на рис. 4.6, б .

Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД-регулятор). Этотрегуляторполучается путем параллельного включения трех регуляторов - П-регулятора, И-регулятора и Д-регулятора. Его передаточная функция имеет вид

. (4.6)

Передаточная функция (4.6) всегда может быть реализована параллельным включением ПД-регулятора и И-регулятора, имеющих, соответственно, передаточные функции (4.5) и (4.3). При этом схема ПИД-регулятора может быть выполнена на трех операционных усилителях. Первый усилитель реализует функцию ПД-регулятора (рис. 4.6, а ), второй усилитель - функцию И-регулятора (рис. 4.4, а ), третий усилитель (рис. 4.3, а ) - функцию суммирования выходных выходных сигналов первого и второго усилителей.

Если на параметры k П , T И и T Д наложить ограничение

то передаточная функция (4.6) может быть записана в виде

, (4.7)

где k П = (T 1 +T 2) / T И ; Т Д = (T 1 T 2) / T И .

ПИД-регулятор с передаточной функцией (4.7) представляет собой последовательное включение ПД-регулятора и ПИ-регулятора и может быть реализован на одном операционном усилителе с сопротивлением в цепи обратной связи

Z ос (p) = R ос + 1/(C ос p)

и сопротивлением во входной цепи

.

При этом постоянные времени регулятора T 1 = R вх C вх , T 2 =R ос C ос , T 0 =R вх C ос .

Схема ПИД-регулятора на одном усилителе приведена на рис. 4.7, а , а его логарифмические частотные характеристики на рис. 4.7, б .

Рассмотренные схемы ПД-регулятора и ПИД-регулятора имеют во входных цепях усилителя конденсаторы, которые для высокочастотных помех представляют собой сопротивление, близкое к нулю. Для повышения устойчивости регуляторов последовательно с конденсатором можно включать дополнительный резистор с небольшим сопротивлением (не менее, чем на один порядок меньшим емкостного сопротивления конденсатора).

Регуляторы, их работа и технические реализации более подробно рассмотрены в /1/.

Вопросы для самопроверки

1. Какую функцию выполняют регуляторы систем автоматики?

2. Какие типовые преобразования управляющего сигнала производят регуляторы систем автоматики?

3. Что является основой построения большинства современных аналоговых регуляторов?

4. Какие основные свойства характерны для операционных усилителей?

5. Что является входными координатами типового операционного усилителя?

6. Что является выходной координатой типового операционного усилителя?

7. Какие составляющие части входят в функциональную схему операционного усилителя?

8. Назовите типовые схемы включения операционных усилителей.

9. Какая типовая схема включения операционного усилителя используется обычно для реализации регуляторов?

10. Приведите передаточную функцию операционного усилителя для схемы включения по инвертирующему входу.

11. Какой элемент содержит пропорциональный регулятор в цепи обратной связи операционного усилителя?

12. Какой элемент содержит пропорциональный регулятор во входной цепи операционного усилителя?

13. Приведите передаточную функцию пропорционального регулятора.

14. Какой вид имеют амплитудная частотная и фазовая частотная характеристики пропорционального регулятора?

15. Какой элемент содержит интегральный регулятор в цепи обратной связи операционного усилителя?

16. Какой элемент содержит интегральный регулятор во входной цепи операционного усилителя?

17. Приведите передаточную функцию интегрального регулятора.

18. Какой наклон имеет логарифмическая амплитудная частотная характеристика интегрального регулятора?

19. Какой вид имеет фазовая частотная характеристика интегрального регулятора?

20. Какие элементы содержит цепь обратной связи операционного усилителя пропорционально-интегрального регулятора?

21. Какой элемент содержит входная цепь операционного усилителя пропорционально-интегрального регулятора?

22. Приведите передаточную функцию пропорционально-интегрального регулятора.

23. Какой элемент содержит цепь обратной связи операционного усилителя пропорционально-дифференциального регулятора?

24. Приведите передаточную функцию пропорционально-дифференциального регулятора.

25. При каких ограничениях на параметры пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора он реализуется на одном операционном усилителе?

26. Какие элементы содержит входная цепь пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора, выполненного на одном операционном усилителе?

27. Какие элементы содержит цепь обратной связи пропорционально-интегрально-дифференциального регулятора, выполненного на одном операционном усилителе?

Задатчики интенсивности

Типовым задающим блоком в системах управления электроприводами и в других системах автоматики является интегрозадающее устройство или задатчик интенсивности (ЗИ). Задача ЗИ - сформи­ровать плавное изменение задающего сигнала при пере­ходе от одного уровня к другому, а именно создать ли­нейное нарастание и спадание сигнала с требуемым тем­пом. В установившемся режиме напряжение на выходе задатчика интенсивности равно напряжению на его входе.

На рис. 4.8 представлена структурная схема однократно интегрирующего ЗИ, состоящая из трех операционных усилителей. Все усилители включены по схеме с инвертирующим входом. Первый усилитель У1, работающий без обратной связи, но с ог­раничением по выходному напряжению U 1 , имеет харак­теристику прямоугольной формы, которая приведена без учета инверсии выходного напряжения на рис. 4.9, а . Второй операционный усилитель У2 работает интегратором с постоянным темпом интегрирования

(4.8)

Темп интегрирования может регулироваться измене­нием R вх2 . Третий усилитель У3 формирует отрицатель­ное напряжение обратной связи

. (4.9)

При подаче на вход задающего напряжения U з вы­ходное напряжение линейно возрастает согласно (4.8). В момент времени t=t п, когда U з = - U ос, интегрирование прекращается, и выходное напряжение, как следует из (4.9), достигнув значения , остается далее неизменным. При снятии со входа задающего напряжения (U з = 0) происходит процесс линейного уменьшения выходного напряжения до нулевого значения (рис. 4.9, б ).

Скорость изменения выходного напряжения этого ЗИ, как следует из (4.8), может меняться либо изменением величины напряжения U 1 , например, путем выбора стабилитронов в цепи обратной связи усилителя У1 с напряжением стабилизации, равным требуемому значению U 1 , либо изменением величины произведения R вх2 C ос2 .

На рис. 4.10, а приведена еще одна схема однократно интегрирующего ЗИ, выполненная на основе биполярного транзистора, включенного по схеме с общей базой. В этой схеме используют свой­ства транзистора (Т ) как усилителя тока. Перезаряд конденсатора (С ) всегда происходит при неизменном по величине токе коллектора i к , определяемом заданным током эмиттера i э . При этом скорость изме­нения во времени напряжения u вых на выходе ЗИ |du вых /dt | = i к /C . Ха­рактеристика управления ЗИ u вых = = f(t) показана на рис. 4.10, б . Скорость изменения выходного сигнала может регулироваться изменением напряжения U э , пропорционально которому изменяется ток i э и, соответственно, ток i к , или изменением емкости конденсатора. В установившемся режиме конденсатор всегда заряжен до напряжения u вх . Выпрямительный мост обеспечивает постоянство направления тока коллектора транзистора независимо от знака напря-жения u вх . ЗИ подробно рассмотрены в /1, 7/.

Вопросы для самопроверки

1. С какой целью используются задатчики интенсивности в схемах автоматики?

2. Что является входной и выходной координатами задатчика интенсивности?

3. Чему равен статический коэффициент усиления задатчика интенсивности?

4. Как должно изменяться напряжение на выходе однократно интегрирующих задатчиков интенсивности при ступенчатых изменениях входного напряжения?

5. На основе каких усилителей строятся интегрирующие задатчики интенсивности?

6. Сколько операционных усилителей, включенных по инверсному входу, необходимо для реализации однократно интегрирующего задатчика интенсивности?

7. Укажите назначение каждого из трех операционных усилителей в типовой схеме однократно интегрирующего задатчика интенсивности, выполненной на микросхемах.

8. Какие параметры влияют на скорость изменения выходного напряжения однократно интегрирующего задатчика интенсивности на трех операционных усилителях?

9. Благодаря чему достигается линейное изменение напряжения на конденсаторе в схеме однократно интегрирующего транзисторного задатчика интенсивности?

10. Какие параметры влияют на скорость изменения выходного напряжения однократно интегрирующего транзисторного задатчика интенсивности?

Согласующие элементы

Функциональные элементы в составе систем управ­ления могут быть разнородными по типу сигнала, роду тока, по со­противлениям и мощности и по другим показателям. Поэтому при соединении элементов возникает задача согласования их характери­стик. Эту задачу решают согласующие элементы. К дан­ной группе элементов относятся фазовые детекторы, со­гласующие род тока, цифроаналоговые и аналого-цифровые преобразователи, согласующие тип сигнала, эмиттерные повторители, согласующие входные и выход­ные сопротивления, усилители мощности, гальванические разделители и другие элементы. Функцию согласования могут выполнять также элементы, нормально предна­значенные для других целей. Например, рассмотренный в п. 4.1 операционный усилитель оказывается эмиттерным повторителем относительно неинвертируемого входа при подключении выходного напряжения на инвертируемый вход.

Для гальванического разделения может быть, например, использован трансформаторный датчик напряжения. Такие и подобные им элементы оказываются очевидными или известными и рассматриваться не будут.

Рассмотрим более сложные типовые согласующие элементы.

Фазовый детектор (ФД) в научно-технической лите­ратуре получил ряд других названий: фазочувствительный усилитель, фазочувствительный выпрямитель, фазовый дискриминатор, демодулятор.

Назначение ФД - преобразование входного напряжения переменного тока U вх в выходное напряжение постоянного тока U вых , полярность и амплитуда которого зависят от фазы входного напряжения j . Таким образом, ФД имеет две входные координаты: амплитуду входного напряжения U вх m и фазу входного напряжения j и одну выходную координату: среднее значение выходного напряжения U вых . Различают два режима работы ФД: амплитудный режим, когда фаза входного напряжения остается постоянной, принимая одно из двух значений 0 или p , U вх m = var и U вых = f(U вх m); фазовый режим, когда U вх = const, j = var и U вых = f(j).

В амплитудном режиме ФД применяется как преобразователь сигнала рассогласования переменного тока в управляющий сигнал в следящих приводах постоянного тока, как преобразователь выходного сигнала тахогенератора переменного тока и так далее. В фазовом режиме ФД приме­няется в системах управления, в которых контролируе­мой и управляющей величиной является плавно изменяющаяся фаза.

На фазовый детектор, как правило, не возлагается функция усиления напряжения.

Поэтому коэффициент усиления ФД близок к единице. На рис. 4.11 изображена расчетная схема замещения двухполупериодного ФД. Схема соответствует нулевой схеме выпрямления, в которой вентили заменены функциональными ключами K1 и К2. Сопротивление нагруз­ки R н, на котором выделяется выходное напряжение, соединяет средние точки а , 0 ключей и источников ЭДС управления e у. В каждый контур введено внутреннее сопротивление источника ЭДС управления R у. Состоя­нием ключей управляет опорная ЭДС e оп в соответствии с алгоритмом: для е оп > 0 К1 включен, то есть его

коммутационная функция y к1 = 1,а К2 отключен, то есть его коммутационная функция y к2 = 0. Для e оп < 0 y к1 = 0, а y к2 = 1. Дан­ный алгоритм может быть представлен формулами

y к 1 = (1+sign e оп) /2; y к 2 = (1- sign e оп) /2 . (4.10)

Очевидно, что при замкнутом К1 выходная ЭДС e вых между точками а , 0 равна e у, а при замкнутом К2 e вых = - e у , то есть

e вых = e у y к1 - e у y к2 . (4.11)

Подстановка (4.10) в (4.11) даст

e вых = e у sign e оп . (4.12)

Соответствующая алгоритмам (4.11) и (4.12) диа­грамма изменения выходной ЭДС приведена на рисунке 4.12.

e оп = E оп m sinwt и e у = E у m sin(wt - j),

где E оп m , E у m - амплитудные значения опорной ЭДС и ЭДС управления; w - угловая частота опорной ЭДС и ЭДС управления, то среднее значение выпрямленной выходной ЭДС

. (4.13)

Так как E у m = k п U вх m , среднее значение выходного напряжения , то с учетом (4.13)

, (4.14)

где k п - коэффициент передачи от входного напряжения к ЭДС управления. Он определяется особенностями конкретной принципиальной схемы ФД.

Для j = const = 0 или j = const = p имеет место амплитудный режим работы ФД, для которого характеристика управления прямолинейна:

U вых = k ФД U вх ,

где с учетом (4.14) коэффициент усиления ФД в амплитудном режиме

.

При j = 0 значения выходных напряжений U вых положительны, а при j = p значения выходных напряжений отрицательны.

Для U вх = const и j = var имеет место фазовый режим ФД, для которого характеристика управления имеет вид

U вых = k " ФД cosj = k " ФД sinj " ,

где j " = p/2 - j , а коэффициент передачи ФД в фазовом режиме с учетом (4.14)

;

При малых j " характеристика управления

Работа ФД, их характеристики и принципиальные схемы рассмотрены в /1/.

Цифроаналоговые преобразователи (ЦАП). Преобразователь согласует цифровую часть системы управле­ния с аналоговой. Входная координата ЦАП - двоичное многоразрядное число A n = a n -1 …a i …a 1 a 0 , а выходная ко­ордината - напряжение U вых , формируемое на основе опорного напряжения U оп (рис. 4.13).

Схемы ЦАП строятся на основе резисторной матрицы, с помощью которой происходит суммирование токов или напряжений так, что выходное напряжение пропорцио­нально входному числу. В составе ЦАП можно выделить три основные части: резисторную матрицу, электронные ключи, управляемые входным числом, и суммирующий усилитель, формирующий выходное напряжение. На рис. 4.14 приведена простая схема нереверсивного ЦАП. Каждому разряду входного двоичного числа An соответ­ствует сопротивление

R i = R 0 / 2 i , (4.15)

где R 0 -сопротивление младшего разряда.

Резистор R i подключается к источнику питания с опор­ным напряжением U оп через электронный ключ K i , кото­рый замкнут при a i =1и разомкнут при a i = 0.Очевидно, что в зависимости от значения a i сопротивление вход­ной цепи для i- гo разряда c учетом (4.15) определится выражением

R i = R 0 /(2 i a i) . (4.16)

Тогда для а i = 0 , то есть цепь разорвана, а для a i =1 цепь включена и имеет сопротивление R 0 /2 i .

В схеме на рис. 4.14 операционный усилитель У суммирует входные токи и его выходное напряжение с учетом обозначений схемы и выражения (4.16)

Выражение (4.17) вида U вых = f(A n) - это характеристика управления ЦАП. Она имеет ступенчатую форму с дискретностью по напряжению, соответствующей единице младшего разряда,

ΔU 0 = R ос U оп / R 0 = k ЦАП .

Величина ΔU 0 является одновременно и усредненным передаточным коэффициентом ЦАП k ЦАП .

Аналого-цифровой преобразователь (АЦП) решает обратную задачу - преобразует непрерывное по форме входное напряжение в число, например, двоичное. Каж­дому выходному многоразрядному двоичному числу A i соответствует диапазон изме­нения входного напряжения:

, (4.18)

где U эi = ΔU 0 i - эталонное значение выходного напряжения, соответствующее выходному двоичному числу A i ; ΔU 0 - дискретность по выходному напряжению, соответствующая единице младшего разря­да выходного числа.

При n -разрядном АЦП общее число отличных от ну­ля эталонных уровней входного напряжения, отличаю­щихся друг от друга на ΔU 0 , равно максимальному вы­ходному десятичному числу N=2 n - 1 . Так как каждый уровень U э i ,согласно (4.18), несет в себе информацию о числе, то в работе АЦП можно выделить основные операции: срав­нение входного и эталонного напряжений, определение номера уровня, формирование выходного числа в задан­ном коде. Усредненный передаточный коэффициент АЦП определяется как обратная величина соответствующего коэффициента ЦАП:

k АЦП = 1 / ΔU 0 .

Тогда уравнение характеристики управления АЦП можно записать в виде

Характеристика управления АЦП имеет ступенчатую форму.

Схемы реализации АЦП можно разделить на два ос­новных типа: параллельного действия и последователь­ного действия.

Основное достоинство АЦП параллельного действия - высокое быстродействие. Преобразование аналогового входного напряжения в десятичное многоразрядное число происходит всего за два такта работы цифровых элементов схемы. Основной недостаток таких АЦП - большое число аналоговых компараторов и триггеров в составе схемы, равное 2 n - 1 , что делает многоразрядные АЦП параллельного типа чрезмерно дорогостоящими.

Существенно меньшие аппаратурные затраты требу­ются в АЦП последовательного действия. На рис. 4.15 приведена схема следящего АЦП, относящаяся к группе схем последовательного действия. На схеме использованы не упомянутые раньше обозначения: ГТИ - генератор тактовых импульсов, СР - реверсивный счетчик, К - компаратор, Р - выходной регистр. Обозначения логических элементов И , ИЛИ-НЕ общепринятые.

Сравнение U вх и U э вы­полняется на комбинированном аналоговом компараторе с двумя выходами: «больше» (>) и «меньше» (<). Если U вх - U э >ΔU 0 / 2, то единичный сигнал оказывается на выходе >, при этом элемент И 1 проводит тактовые им пульсы на суммирующий вход (+1) реверсивного счет­чика СР. Растет выходное число СР , и соответственно увеличивается U э, формируемое ЦАП. Если U вх - U э < ΔU 0 /2 , то единичный сигнал появляется на выходе < , при этом импульсы от генератора тактовых импульсов через элемент И 2 проходят на вход вычитания (-1) счетчика СР и U э уменьшается. При выполнении условия |U вх - U э | = ΔU 0 /2 на обоих вы­ходах К выделяются нулевые сигналы и элементы И 1 и И 2 оказываются запертыми для тактовых импульсов. Счет­чик прекращает считать, и остающееся на его выходе не­изменным число появляется на выходе регистра Р. Раз­решение на запись числа в регистр дает единичный сиг­нал элемента ИЛИ -НЕ , включенного на два выхода К. Рассматривая данную схему относительно U вх и U э, можно установить, что АЦП представляет собой замкну­тую по выходной координате систему регулирования с ре­гулятором К релейного действия. Система отслеживает эталонным напряжением на выходе ЦАП изменение вход­ного напряжения с установившейся точностью ±U 0 /2 и выдает на цифровом выходе число, соответствующее U вх. Следящий АЦП позволяет быстро преобразовать только доста­точно медленное изменение входного напряжения.

Основной недостаток рассмотренного АЦП - плохое быстродействие. В са­мом неблагоприятном случае, когда скачком задано мак­симальное напряжение на входе, для выдачи соответствующей вы­ходной величины в цифровом коде потребуется 2 n - 1 тактов. Некоторые схемы ЦАП и АЦП и их работа рассмотрены в /1/.

Вопросы для самопроверки

1. Для чего используются в системах автоматики согласующие элементы?

2. Какое преобразование осуществляется фазовым детектором?

3. В каких режимах может работать фазовый детектор?

4. Что является входными координатами фазового детектора?

5. Что является выходной координатой фазового детектора?

6. Что такое амплитудный режим работы фазового детектора?

7. Что такое фазовый режим работы фазового детектора?

8. Для чего могут использоваться фазовые детекторы в системах автоматики?

9. Приведите формулу характеристики управления фазового детектора, работающего в амплитудном режиме.

10. Какое преобразование осуществляется цифрроаналоговым преобразова-телем?

11. Что является входной и выходной координатами цифроаналогового преобразователя?

12. Из каких основных частей состоит схема цифроаналогового преобразователя?

13. Приведите формулы для расчета характеристики управления цифро-аналогового преобразователя и его усредненного коэффициента передачи.

14. Какой вид имеет характеристика управления цифроаналогового преобразователя?

15. Какое преобразование осуществляется аналого-цифровым преобразователем?

16. Что является входной и выходной координатами аналого-цифрового преобразователя?

17. Приведите формулы для расчета характеристики управления аналого-цифрового преобразователя и его усредненного коэффициента передачи.

18. Каких типов бывают аналого-цифровые преобразователи?

19. В чем основные достоинства и недостатки аналого-цифровых преобразователей параллельного действия?

20. В чем основные достоинства и недостатки аналого-цифровых преобразователей последовательного действия?

21. Для чего в схеме следящего аналого-цифрового преобразователя используется цифроаналоговый преобразователь?

22. Чему равна максимальная установившаяся абсолютная ошибка преобразования следящего аналого-цифрового преобразователя?

ДАТЧИКИ

Вопросы для самопроверки

1. Что является входной и выходной координатами датчика угла поворота?

2. Что является входной и выходной координатами датчика угла рассогласования?

3. В каких системах могут применяться датчики угла и датчики рассогласования?

4. Сколько обмоток и где имеет трехфазный контактный сельсин?

5. Что является входной и выходными координатами сельсина?

6. В каких режимах может работать сельсин?

7. Что такое амплитудный режим работы сельсина?

8. Что такое фазовый режим работы сельсина?

9. Приведите формулу для расчета характеристики управления сельсина в амплитудном режиме работы.

10. Приведите формулу для расчета характеристики управления сельсина в фазовом режиме работы.

11. Какими факторами определяются статические погрешности сельсина, искажающие его характеристику управления?

12. Чем вызвана скоростная погрешность датчика угла поворота на основе сельсина?

13. В каком режиме работают сельсин-датчик и сельсин-приемник в схеме датчика угла рассогласования, если в качестве его выходных координат используются амплитудное значение ЭДС ротора сельсина-приемника и фаза этой ЭДС?

14. Приведите формулу для расчета характеристики управления датчика рассогласования на основе двух сельсинов, работающих в трансформаторном режиме.

15. Что является основными недостатками датчиков угла поворота на основе сельсина?

16. С какой целью на входе датчиков угла поворота используются понижающие измерительные редукторы?

17. С какой целью на входе датчиков угла поворота используются повышающие измерительные редукторы?

18. Как изменяется погрешность измерения угла при использовании понижающих измерительных редукторов?

19. Когда целесообразно использование дискретных датчиков угла?

20. Какие основные элементы присутствуют в конструкции цифрового датчика угла поворота на основе кодового диска?

21. Почему характеристика управления цифрового датчика угла поворота на основе кодового диска имеет ступенчатый характер?

22. Приведите формулу для расчета интервала дискретности цифрового датчика угла поворота на основе кодового диска.

23. Приведите формулу для расчета абсолютной погрешности цифрового датчика угла поворота на основе кодового диска.

24. Путем каких конструкционных мер можно увеличить разрядность цифрового датчика угла поворота на основе кодового диска?

Датчики угловой скорости

Тахогенератор постоянного тока представляет собой электрическую машину постоянного тока с независимым возбуждением или постоянными магнитами (рис. 5.6). Входная координата ТГ- угловая скорость w , выход­ная - напряжение U вых , выделяемое на сопротивлении нагрузки.

E тг = kФw = I(R тг +R н),

Передаточный коэффициент ТГ, В/рад; k = рN/ (2p а) - конструктивная постоянная; Ф - магнит­ный поток возбуждения; R тг - сопротивление якор­ной обмотки и щеточного контакта.

Передаточный коэффициент ТГ, строго говоря, не ос­тается постоянным при изменении скорости из-за нели­нейности сопротивления щеточного контакта и реакции якоря. Поэтому в характеристике управления наблюда­ется определенная нелинейность в зонах малой и боль­шой скоростей (рис. 5.6, б ). Нелинейность в зоне ма­лой скорости уменьшают применением металлизирован­ных щеток с малым падением напряжения. Нелинейность характеристики из-за реакции якоря снижается ограни­чением сверху скорости и увеличением сопротивления нагрузки. При выполнении указанных мероприятий ха­рактеристику управления ТГ можно считать практиче­ски прямолинейной.

Тема 11. Регуляторы координат в электроприводе

Важной функцией современных систем управления АЭП является регулирование его координат, т. е. поддержание с необходимой точностью требуемых значений тока, момента, ускорения, скорости. Основным элементом позволяющим выполнить указанную функцию, является регулятор.

р егулятор – это устройство, осуществляющее преобразование управляющего сигнала в соответствии с математической операцией, требуемой по условиям работы системы автоматического управления или регулирования. К типовым видам преобразования относятся: пропорциональное – П; пропорционально-интегральное – ПИ, пропорционально-интегро-дифференциальное – ПИД и ряд других.

Основу аналогового регулятора составляет операционный усилитель (ОУ) – усилитель постоянного тока с высоким коэффициентом усиления в разомкнутом состоянии. Наибольшее применение находят операционные усилители интегрального исполнения с корпусом круглой или прямоугольной формы. Операционный усилитель представляет собой многокаскадную структуру, в которой можно выделить входной дифференциальный усилитель ДУ с инвертирующим и прямым входами, усилитель напряжения УН, реализующий высокий коэффициент усиления, и усилитель мощности УМ, обеспечивающий необходимую нагрузочную способность операционного усилителя. Однокристальное малогабаритное исполнение операционного усилителя обусловливает высокую стабильность параметров, что позволяет получить высокий коэффициент усиления на постоянном токе. Интегральные ОУ, применяемые в промышленной электронике, обладают следующими характеристиками:

Дифференциальный коэффициент усиления в разомкнутом состоянии
k уо = 10 3 ¸ 10 5 ;

Входное сопротивление R вх > 100 кОм;

Выходное сопротивление R вых = 0,2 ¸1 кОм;

Сопротивление нагрузки R н > 2 кОм;

Полоса пропускания f п < 1 МГц;

Напряжение питания U п = ±15 В.

Для построения регуляторов обычно используют схему включения ОУ с инвертирующем входом, представленную на рис.11.1, которая имеет передаточную функцию

Используя активные и комплексные сопротивления во входной цепи (Z вх) и в обратной связи (Z ос) можно получать регуляторы с различными передаточными функциями.

Рассмотрим схемы, передаточные функции, логарифмические частотные характеристики (ЛАЧХ) и фазочастотные характеристики (ФЧХ) типовых регуляторов.

1. Пропорциональный (П-) регулятор – усилитель с жесткой отрицательной обратной связью.

Рис. 11.2. Схема П-регулятора и его характеристики

передаточная функция П-регулятора

– коэффициент усиления П–регулятора.

2. Интегральный регулятор (И-регулятор)

Рис. 11.3. Схема И-регулятора и его характеристики

передаточная функция И-регулятора

– постоянная интегрирования.

3.Пропорционально – интегральный регулятор (ПИ – регулятор) представляет собой параллельное соединение П- и И- регуляторов.

Рис. 11.4. Схема ПИ-регулятора и его характеристики

передаточная функция ПИ-регулятора

где

4. Пропорционально-дифференцирующий регулятор (ПД - регулятор).

Объединяет функции П- и Д- регуляторов. Получают параллельным подключением С вх к входному резистору R вх

Рис. 11.5. Схема ПД-регулятора и его характеристики

передаточная функция ПД-регулятора

где

Работа данной схемы сопровождается значительными высокочастотными помехами, для которых С вх представляет собой сопротивление, близкое к нулю. Для повышения устойчивости работы последовательно с конденсатором включают дополнительный резистор с небольшим сопротивлением ΔR вх, которое ограничивает токи высокочастотных помех. Передаточной функцией с ΔR вх:

где ΔТ =ΔR вх С вх, при ΔТ << Т 1 частотная характеристика практически не отличается от характеристики без ΔR вх.

5. Апериодический регулятор (инерционный первого порядка).

Рис. 11.6. Схема А-регулятора и его характеристики

передаточная функция А-регулятора

– постоянная времени апериодического звена.

Аналогичную передаточную функцию имеет схема (рис. 11.7).

Рис. 11.7. Схема А-регулятора (II вариант)

6. Пропорционально интегрально-дифференцирующий регулятор (ПИД). Выполняет функции одновременно трёх регуляторов.

Рис. 11.8. Схема ПИД- регулятора и его характеристики

передаточная функция ПИД-регулятора

где

Для снижения уровня помех на выходе регулятора и повышения устойчивости его работы последовательно с конденсатором С вх может быть включен резистор с небольшим сопротивлением ΔR вх (как для ПД регулятора).

Большими функциональными возможностями, по сравнению со стандартной схемой, имеет схема регулятора с функциональным потенциометром Z 1 , Z 2 . Для ослабления влияния помех на входе конденсаторы не используются, а включаются только активное сопротивление R вх.

10. Частотное управление асинхронными двигателями.

Законы частотного регулирования

Статические механические характеристики ад при частотном управлении.

12. Система генератор – двигатель (гд).

13. Система тиристорный преобразователь – двигатель (тп – д).

14. Регулируемый электропривод переменного тока с вентильным д-ем (вд).

15. Энергетические ресурсы.

Доказанные запасы первичных энергоресурсов (пэр) в мире

16. Теплоэлектропроизводящие установки.

17. Паровые котельные установки.

18. Водогрейные котельные установки.

19. Тепловые сети и теплообменники.

20. Теплопотребление.

21. Холодильные машины, тепловые насосы.

22. Нагнетательные машины.

1. Центробежные венти­ляторы.

3. Центробежные компрессоры.

23. Водоснабжение и очистка.

4) Термические и биологические способы обработки сточных вод.

25 Основные принципы энергосбережения в с-мах эс(повышение эф-ти тп, лэп, электро-двигателей, с-м освещения, технолог.Установок). С-мы учета энергоресурсов.Рп и тр-ры

26. Назначение, классификация исполнительных механизмов и систем управления, обобщенная функциональная схема суим.

1. По виду рабочего органа исполнительного механизма:

2. По степени автоматизации функций управления:

3. По режимам работы:

5. По виду силового преобразователя энергии:

6. По месту суим в структуре асутп:

27. Общий подход к проектированию суим. Основные этапы исследования и проектирования суим.

28. Регуляторы суим.

1. Аналоговые регуляторы класса “вход-выход” на основе операционных усилителей

4. Дискретные передаточные функции и разностные уравнения

36 Математическое моделирование энергосистем и задач оптимизации.

37. Определение критериев подобия

42Микропроцессорные устройства защиты и автоматики.

3.4.7 Сетевая архитектура бмрз

43Микроконтроллеры.

44Программируемые контроллеры

48. Системы возбуждения и автоматического регулирования.

49 . Гашение магнитного поля

Параметры электрической системы обратной и нулевой последовательностей

51. Средства и методы ограничения токов короткого замыкания в системах промышленного электроснабжения.

1. Оптимизация структуры и параметров сети (схемные решения).

2. Стационарное или автоматическое деление сети.

3. Токоограничивающие устройства

4. Оптимизация режима заземления нейтралей в электрических сетях.

55. Электрические нагрузки. Показатели графиков электрических нагрузок. Методы расчёта.

Классификация графиков электрических нагрузок

Показатели графиков электрических нагрузок

Коэффициент спроса ().Относится к групповым графикам.

Коэффициент заполнения графика нагрузки ().

Коэффициент равномерности графика нагрузки ().

Определение расчётной нагрузки по установленной мощности и коэффициенту спроса. Расчётная нагрузка для группы однородных по режиму работы приёмников определяется из выражений:

57. Выбор силовых трансформаторов и месторасположения питающих и цеховых трансформаторных подстанций

Выбор мощности силовых трансформаторов

Картограмма нагрузок

Определение центра электрических нагрузок(цэн)

58. Компенсация реактивной мощности (виды и методы компенсации, выбор мощности и места установки компенсирующих устройств).

59 Защита элементов системы электроснабжения в сетях до 1000 в предохранителями и автоматическими выключателями.

62. Качество электрической энергии.

63 Измерительные трансформаторы тока и напряжения в системах релейной защиты и противоаварийной автоматики.

66. Дистанционные защиты.

75. Проектирование механической части воздушных лэп.

76.Выбор эл.Аппаратов.

77. Регулирование напряжения в эл.Сетях.

78. Единая энергетическая система (еэс) рф

2. Электрические станции

3. Электрические и тепловые сети

4. Потребители электроэнергии

79 Тепловые и атомные электростанции.

1.Классификация типов эл.Станций по ряду осн.Признаков.

2.Тепловые схемы (понятия принципиальных и полных схем).

3.Технологическая схема тэс

Компоновочные схемы тэс

4. Основное и вспомогательное оборудование тэс

Турбины и генераторы

Атомные электростанции

80 Гидроэлектростанции

28. Регуляторы суим.

1. Аналоговые регуляторы класса “вход-выход” на основе операционных усилителей

Независимо от технологического назначения регуляторов все они подразделяются на 2 больших класса:

Параметрические регуляторы класса «вход/выход» (П- , ПИ-, ПИД- и т. п. регуляторы);

Регуляторы состояния САУ (апериодические, модальные и т.п.).

Первый класс регуляторов на функциональных схемах СУ ЭП обозначается в виде переходной функции.

1. Пропорциональный регулятор (П-регулятор).

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.19.

Будем полагать, что на входе регулятора - сигнал ошибки регулирования Х вх, причемХ вх =Х з -Х ос. При этом вместо двух резисторовR З иR ос используется один -R вх.

У вых (t )=К рег Х вх (t ).

2. Интегральный регулятор (И-регулятор).

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.22.

Рис. 4.22. Принципиальная электрическая схема интегрального регулятора

Передаточная функция регулятора

где T T И =R ВХ С 0 .

Временная характеристика регулятора:

У вых (t )= У вых (0)+1/ ( R ВХ С 0)Х вх (t )t .

Переходный процесс в регуляторе при нулевых начальных условиях (У вых (0)=0) будет иметь вид, изображенный на рис. 4.23.

Функциональная схема интегрального регулятора приведена на рис. 4.24.

3. Дифференциальный регулятор (Д-регулятор).

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.25.

Передаточная функция регулятора

где T Д - постоянная времени интегратора,T Д =R 0 С ВХ.

Временная характеристика регулятора:

У вых (t )=T Д  (t ),

где  (t ) - дельта-функция Дирака.

Переходный процесс в регуляторе будет иметь вид, изображенный на рис. 4.26.

Следует отметить, что ограниченная полоса пропускания частот самих операционных усилителей не позволяет реализовать чистое (идеальное) дифференцирование. Кроме того, в силу низкой помехозащищенности дифференциальных регуляторов сложилась практика применения реальных дифференцирующих звеньев и принципиальные схемы таких регуляторов несколько отличаются от приведенной на рис. 4. 25.

Функциональная схема дифференциального регулятора приведена на рис. 4.27.

4. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор).

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.28.

Передаточная функция регулятора

где K РЕГ - коэффициент передачи регулятора,K РЕГ =R 0 /R ВХ;

T И - постоянная времени интегратора,T И =R ВХ С 0 .

Временная характеристика регулятора:

У вых (t )= У вых (0) + ( K РЕГ + t / ( R ВХ С 0))Х вх (t ).

Переходный процесс в регуляторе при нулевых начальных условиях будет иметь вид, изображенный на рис. 4.29.

Передаточную функцию пропорционально-интегрального регулятора часто представляют не в виде суммы двух слагаемых, а в виде так называемого изодромного звена

, (4.53)

где T ИЗ - постоянная времени изодромного звена,T ИЗ =R 0 C 0 ,

T И - постоянная времени интегрирования регулятора,T И =R ВХ C 0 .

ПИ-регулятор, включенный в структуру САУ, обеспечивает компенсацию одной большой постоянной времени объекта управления (см. раздел 8.1).

Пропорционально-дифференциальный регулятор (ПД-регулятор) Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.31.

где K K РЕГ =R 0 /R ВХ;

T Д - постоянная времени интегратора,T Д =R 0 С ВХ.

Временная характеристика регулятора:

У вых (t )= K РЕГ X вх (t ) +T Д  (t ),

где  (t ) - дельта-функция Дирака.

Переходный процесс в ПД- регуляторе будет иметь вид, изображенный на рис. 4.32, функциональная схема регулятора приведена на рис. 4.33.

Рис. 4.32. Переходный процесс в ПД- регуляторе

6. Пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор (ПИД-

регулятор)

Принципиальная схема регулятора приведена на рис. 4.34.

Передаточная функция регулятора

где K РЕГ - коэффициент передачи регулятора,K РЕГ =R 0 /R ВХ +C ВХ /С 0 ;

T И - постоянная времени интегрирования,T И =R ВХ С 0 ;

T Д - постоянная времени дифференцирования,T Д =R 0 С ВХ.

Временная характеристика регулятора:

У вых (t )= У вых (0) +K РЕГ X вх (t ) + (1/T И P ) X вх (t ) + T Д  (t ),

где  (t ) - дельта-функция Дирака.

Переходный процесс в регуляторе будет иметь вид, изображенный на рис. 4.35, функциональная схема приведена на рис. 4.36.

По аналогии с ПИ-регулятором ММ ПИД-регулятора часто представляют в виде изодромного звена второго порядка

, (4.56)

где Т ИЗ,1 , Т ИЗ,2 - постоянные времени изодромного звена;Т ИЗ,1 = R 0 С 0 , Т ИЗ,2 = =R вх С вх.

ПИД-регулятор обеспечивает компенсацию двух больших постоянных времени объекта управления, обеспечивая интенсивность динамических процессов в САУ.

Предыдущая статья: Как получить голоса вконтакте Следующая статья: VKMix (ВКМикс) – накрутка лайков, подписчиков, репостов в ВКонтакте, Инстаграм, Ютуб